MG996R 的標準規格是-90度到90度，有少部份的商家有販售可以360度旋轉的版本。標準的規格可以精準地控制想要的角度，適用於舵機、雲台和機械手臂等 地方。但是，如果想要放在自走車中，因為需要能夠360度旋轉，如果你買到的是標準的180度版本，除了買新的之外，也可以選擇自行改裝。本文即說明簡單的改裝方法。
首先，來看一下範例影片：
以下是這部影片中執行的Arduino程式碼：
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int stop_degree = 96;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
myservo.write(0);
delay(2000);
myservo.write(stop_degree);
delay(2000);
myservo.write(180);
delay(2000);
myservo.write(stop_degree);
delay(2000);
}
伺服馬達之所以能夠控制角度，主要是在內部有一組電路，此電路透過馬達齒輪所連動的可變電阻器回傳目前的旋轉角度，如果到達設定的定點則停止旋轉。因此，要讓此伺服馬達不受旋轉角度的控制，讓該可變電阻失去回傳的能力是第一要務。此外，為了防止轉過頭，在齒輪上也會有一個阻擋用的鐵柱，這個也要一併拆除。首先，是到馬達底部拆下4個螺絲：
這四根螺絲很長，要小心移除，然後在上方以及下方的外殻就可以分別拆下來，在轉軸處的上蓋要小心移除，因為齒輪並沒有固定地非常牢固，只要角度不對，有可能齒輪就會四散而去。上蓋拆下來的樣子如下：
其中右方那個最大的齒輪上方就有一個小小的鐵柱，如下所示：
只要使用尖嘴鉗稍微用一點力氣就可以把它拔下來了。接著小心地把所有的齒輪一個一個取下放好，然後打開下蓋把電路板取出：
其中可變電阻（那個有黑色柱子的）其柱子是突出到上方的蓋子，原本是和齒輪的軸心放在一起的，目的就是為了在齒輪轉動的時候可以讓電路知道目前轉動的位置 ，是為是卡在盒子上，所以要花上一些力氣，用力把它壓出來才有辦法把可變電阻移出到盒子外，取下之後，那個地方就是空的，如下所示：
接下來就要接上電路，進行測試。測試的目的是找出那個可變電阻讓馬達停止所在的位置。所以，需要在Arduino中需要以下的這段程式碼：
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
myservo.write(90);
delay(150);
}
此段程式碼是讓伺服馬達寫入90度，習慣上，如果是360度轉動的伺服馬達，我們都是使用90度當做是停止，大於90度正轉，小於90度反轉。當Arduino使用這個角度輸出時，可以去試著轉動可變電阻，你就會發現有時候會正轉，有時候會反轉，請找出那個讓馬達停下來的點就可以了。
找到了停止點之後，再把所有的電路板和可變電阻塞回去，記得那個可變電阻只要塞進盒子中就可以了，不需要再讓可變電阻和齒輪連動了，因為角度對我們來說已經不重要了。所有的東西都鎖好上緊之後，就大功告成囉。
此時就可以拿本文最前面的程式碼來測試一下，使用180度可以正轉，而0度是反轉。另外，照理講應該是90度可以停止的，可是後來我發現停不了，有可能是在塞進去電路板的時候不小心碰到可變電阻了，所以就在90度附近的地方找此值試試，總有一個數值會讓馬達停下來，而在我的例子中試到的停止值是96。
另外，由於MG 996R需要比較大的電力，所以不能直接利用Arduino上的電源，不然經常會導致Arduino重新當機而無法連線。而在連接外部電源的時候有一點一定要注意，就是MG 996R伺服馬達的地線GND，除了連接外接電源的GND之外，也要同時連線到Arduino的GND，整個系統才能夠順利運作喔。以下是硬體的連線圖：
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